Hay una manera fácil pero no obvia de hacer esto.
Suponiendo que tiene configurada la sincronización de Google y que ya puede ver su calendario de Google en su teléfono, vaya a enlace (necesita el www; no tiene que estar en tu iPhone). Verás una lista de dispositivos que estás sincronizando. Selecciona tu iPhone.
En la siguiente pantalla, puedes elegir qué calendarios de Google quieres sincronizar con tu iPhone. Marque la casilla junto a los calendarios deseados, luego presione Listo o Guardar o lo que diga en la parte inferior.
Abra iCal en su iPhone y tómese un tiempo para sincronizar, y ahora debería ver todos los calendarios de Google seleccionados en su iPhone.
Por alguna razón, no puedes cambiar los colores de los calendarios en el iPhone, así que cambio los colores en Google Calendar para que coincidan con lo que el iPhone elige.
Solía haber un límite de 5 calendarios de Google que podía sincronizar con el teléfono, pero recientemente elevaron el límite a 25.
Estas mismas instrucciones se aplican al iPad y al iPod touch. Tengo esta configuración en todos mis dispositivos, y funciona como un encanto.
Esto lo documenta Google aquí: enlace