Esto depende en gran medida de la configuración que su administrador de red haya configurado para su conexión VPN.
Es posible que requieran que todo el tráfico viaje a través del túnel VPN, en cuyo momento, no, no podrá conectarse a una impresora en red en su hogar.
También es posible que permitan que el tráfico que no está vinculado a su organización se transmita fuera del túnel VPN, en cuyo momento debe poder acceder a la red de impresión y otros recursos de red en su hogar.
Verificaría con su administrador de red sobre esto ... él / ella estará mejor capacitado para ayudarlo.