Simplemente desliza hacia abajo desde la parte superior de la pantalla bloqueada. Las notificaciones antiguas se desplazarán hacia abajo.

Apple arruinó, en mi opinión, eliminando la pestaña "perdida" en la notificación desplegable en iOS 8.

Lo único que he encontrado que ayuda es navegar a la configuración > Notificaciones y configurar "ordenar por tiempo". Después de eso, puede desplegar el centro de notificaciones, y las notificaciones seguirán agrupándose por aplicación, pero al menos están ordenadas de modo que el grupo más reciente esté en la parte superior, luego puede desplazarse hacia abajo leyendo la parte superior notificaciones de cada grupo hasta que te "pongas al día"

Personalmente usé esa pestaña "perdida" más que casi otra pantalla del teléfono, no puedo creer que la eliminaran.

Ya que parece ser una pregunta popular, publicaré una respuesta actualizada para completar (y para ayudar a cualquiera que busque la respuesta en dispositivos más nuevos).

En iOS 11

Digamos que tienes notificaciones en la pantalla de bloqueo. Desbloqueó su dispositivo antes de poder verlos, tal vez porque el teléfono se desbloqueó demasiado rápido o porque estaba tratando de acceder a una aplicación y no tuvo tiempo de revisar las notificaciones de la pantalla de bloqueo.

Hay una forma sencilla de ver qué notificaciones estaban nuevamente en la pantalla de bloqueo: simplemente tire hacia abajo del Centro de notificaciones desde la parte superior de la pantalla. En él, verá las mismas notificaciones exactas que tenía en la pantalla de bloqueo. Seguirá viendo estas notificaciones en el Centro de notificaciones cuando lo tire hacia abajo, hasta que bloquee su teléfono. Básicamente, puede bajar el Centro de notificaciones, lidiar con la notificación de bloqueo de la pantalla 1, bajar el Centro de notificaciones nuevamente, lidiar con la notificación de la pantalla de bloqueo 2, etc.

¿Qué sucede si desea ver sus notificaciones de bloqueo de pantalla anteriores, después ha bloqueado su dispositivo? Es simple: simplemente deslizar hacia arriba en la pantalla de bloqueo o en el Centro de notificaciones. Luego verá sus notificaciones pasadas, hasta las notificaciones de la semana pasada. No es posible saber cuáles son las notificaciones de la pantalla de bloqueo que se le pasaron por alto, pero debería poder saberlas al mirarlas; se agruparán cronológicamente.

A partir de iOS 11, se actualizaron la pantalla de bloqueo y el Centro de notificaciones. Ahora se han fusionado y tienen un nuevo nombre: la Portada. Cuando encienda la pantalla de su teléfono, verá una Hoja secreta bloqueada. Cuando esté desbloqueado y baje de la parte superior de la pantalla, bajará la portada. Sin embargo, utilicé los términos antiguos en mi respuesta para mayor claridad.

Después de leer todo lo anterior, probaré el truco de apertura del botón superior.      Luego haga una captura de pantalla de la pantalla de bloqueo para guardar notificaciones si hay muchas de ellas.    Acabo de intentar una captura de pantalla de la pantalla de bloqueo y funciona. Pude levantarlo del rollo de la cámara.

Entrénate para presionar el botón Inicio con un dedo diferente. Utilizo mi pulgar para golpearlo primero, específicamente para ver las notificaciones. A menudo, paso uno a continuación antes de usar mi dedo índice para desbloquear el teléfono. De esa manera voy directamente a la aplicación de notificación.

Si tiene la intención de ver primero las notificaciones sin desbloquear accidentalmente el teléfono, simplemente use el botón superior. Eso es lo que hago. Automáticamente presiono ese botón cuando levanto el teléfono o lo saco de mi bolsillo. Luego presiono el botón de inicio si necesito ir más lejos.