Sus calendarios de Google no se sincronizarán con iCloud. Los dos son servicios totalmente no relacionados. Sin embargo, puedes hacer un par de cosas como una pseudo solución.
En un sentido, si tienes tus calendarios de Google en el iPad, se sincronizarán automáticamente con el calendario de Google y cualquier otro dispositivo que esté configurado para leer el calendario.
Otra opción es usar algo como BusyCal para combinar los calendarios de Google y iCloud. No recomendaría esto, ya que es una idea mucho mejor mantener los datos de los dos servicios por separado.
Tu decisión principal es cuál será tu calendario principal. Es únicamente una preferencia personal, ya que ambos calendarios en gran parte le darán la misma funcionalidad. Si prefieres editar tus calendarios en la web, quizás quédate con el calendario de Google. Si desea poder compartir calendarios con otros usuarios de iCloud, vaya a calendarios de iCloud.