Como probablemente haya descubierto, touch ing un archivo inexistente creará un archivo de cero bytes con el nombre que especifique. ( touch también se usa para actualizar la hora de modificación en un archivo existente. Consulte man touch para más detalles.)
El problema con el que se está ejecutando es que, aunque un archivo completamente vacío es HTML, texto o Markdown válido, no es no RTF válido; esto es cierto para muchos formatos de archivo, en realidad, que están estructurados de una manera particular y requieren que algunos datos estén presentes para ser válidos.
Según mi experimentación, el archivo RTF mínimo mínimo parece ser
{\rtf1}
Si desea crear un archivo RTF en blanco desde el shell, intente esto:
echo '{\rtf1}' >Foo.rtf
Tenga en cuenta que lo anterior sobrescribirá Foo.rtf si existe.