Me conecto a mi Raspberry Pi con VNC desde mi MacBook, sin embargo, para hacerlo cada vez que tengo que abrir el Finder, seleccione Ir en el menú y luego Conectar al servidor. Espero tener un acceso directo (o un alias) en el escritorio, por lo que tengo que tomar pasos mínimos.
Esta es la dirección que utilizo para la conexión VNC: vnc://raspberrypi.local:5901 .
