En términos generales, no.
Apple, la última vez que escuché, no mantenía las descargas antiguas de actualizaciones de firmware disponibles para descargar.
Sin embargo, si desea vivir peligrosamente otros lugares lo hacen. Me imagino que no es estrictamente legal, pero hay varios sitios web que los mantienen disponibles para descargar, por ejemplo, iosindex.com tiene una lista de descargas de firmware que parece bastante completa.
NOTA Estoy NO respaldando este lugar, nunca lo he usado y no puedo responder por la seguridad de las actualizaciones de firmware que tienen disponibles. Así que proceda con precaución.