Parece que la forma en que Apple quiere que hagas esto es descrito aquí :
Actualizar el software beta de iOS
Puede usar Apple Configurator 2 para instalar versiones beta de software iOS.
- Para instalar el software beta de iOS en un dispositivo, seleccione el dispositivo en el navegador del dispositivo y arrastre el archivo .ipsw al dispositivo.
Sin embargo, el caso de uso específico descrito es para las versiones beta de iOS. En mi caso, quería instalar una versión más antigua (que la más nueva pública) de iOS. Parece que la interfaz de usuario es la misma para hacer cualquiera de las dos.
Cuando intenté preparar mi dispositivo de esta manera, el proceso falló con códigos de error:
Error de personalización: 4027
Personalización fallida: 3194
No tengo claro si esto se debe a que no se admite la actualización de un dispositivo a menos de la versión más reciente ... o hay algún otro problema. Por lo tanto, le dejo esta respuesta, pero no la acepto como resuelta, si alguien más tiene más para agregar.