Lo siento, pero actualmente, no. Jailbreaking es tu única apuesta (aunque te aconsejo que no lo hagas).
En términos de lo que quieres, parece que estás describiendo algo que iOS ya hace. Al mantener presionadas las teclas, "amplía" la tecla que está sosteniendo para que pueda ver lo que está escribiendo. Sin embargo, debo mencionar que mantener presionadas ciertas teclas le mostrará opciones de la misma letra con los acentos en la parte superior. Ej .: Mantener presionada la tecla "E" le dará opciones como "E", "È", "É" y "Ę".
Este es un ejemplo de la acción descrita anteriormente, pero con una opción diferente