Todo lo que has descrito es exactamente cómo funciona en iOS 10, con una excepción (señalada en el tercer párrafo).
Al presionar el botón de inicio una vez se va a la pantalla de bloqueo. Tenga en cuenta que si está utilizando un 6s o más tarde, el sensor de Touch ID es tan sensible que presionar el botón de inicio con un dedo registrado de Touch ID generalmente hace que el dispositivo vaya directamente a la pantalla de inicio. Este ha sido el caso desde que salieron los 6s (y iOS 9).
La nueva función Levantar para despertar en iOS 10 le permite elevar el dispositivo hacia usted para activar la pantalla de bloqueo sin presionar ningún botón. Me he dado cuenta de que la pantalla se apagará rápidamente si no empiezas a interactuar con ella casi de inmediato.
Descansar el dedo sobre el botón de inicio desbloquea el teléfono. El único cambio es que, en lugar de ir a la pantalla de inicio, el desbloqueo ahora permanece en la pantalla de bloqueo, pero proporciona una funcionalidad adicional ya que está desbloqueado. Puede anularlo permaneciendo en la pantalla de bloqueo al alternar Configuraciones > General > Accesibilidad > Botón de Inicio > Descansa para desbloquear.
Presionar el botón de inicio dos veces lo lleva a la pantalla de código de acceso donde puede usar Touch ID o ingresar su código de acceso. Nuevamente, si usa un dedo registrado con Touch ID, es probable que desbloquee el dispositivo por accidente, y este ha sido el caso desde que debutó el iPhone 6s.