En iOS 10 había un botón en el teclado horizontal del iPhone para descartarlo cuando no era necesario, en iOS11 parece que falta este botón.
¿Cómo descarto el teclado horizontal iOS11 en el iPhone
Desliza con confianza justo arriba de la barra de entrada de mensajes, y el teclado se ocultará. Para que se muestre de nuevo, toca la entrada del mensaje.