¿Cómo ejecutar 'xterm' sin obtener el mensaje de error "No se puede abrir la pantalla"?

En OS X 10.9.2 con XQuartz instalado, recibo el siguiente mensaje cada vez que intento lanzar un xterm desde Terminal.app :

$ xterm
xterm: Xt error: Can't open display: :0.0

¿Cómo puedo ejecutar xterm correctamente?