Su teléfono no se silencia, hace exactamente lo que se supone que debe hacer: intentar reproducir música a través del puerto USB. Esto se debe a que el puerto USB en el RAV4 (junto con muchos vehículos en los últimos años) está diseñado para usarse tanto para la reproducción de audio como para la carga.
No puedo comentar sobre el RAV4 específicamente, pero en la mayoría de los vehículos, la fuente de entrada cambiará tan pronto como conecte el teléfono al puerto USB. Por lo tanto, prevenir este comportamiento implica solo cambiar la fuente de entrada del auto a lo que era antes de conectar el cable USB.
Si eso no sucede en su caso (algunos sistemas de audio para automóvil no parecen dejar de lado la entrada, aunque la fuente haya cambiado), quizás pueda cambiar la fuente de audio en el iPhone. Para hacer esto, toque la flecha hacia abajo a la derecha de la etiqueta del Dock Connector para ver qué otras opciones puede elegir (si las hay). Conectar algunos auriculares (suponiendo que no esté utilizando un iPhone 7) proporcionará eso como una opción para seleccionar.
De lo contrario, se supone que la reproducción de audio a través de los parlantes incorporados del iPhone no es necesaria cuando se conecta a una base de acoplamiento / parlante externo (que es el puerto USB integrado en el RAV4). Su única opción para reproducir audio a través del altavoz incorporado es conectar el iPhone a un cargador USB secundario (por ejemplo, utilizando la toma de accesorios de su vehículo).
Su siguiente mejor opción es simplemente conectar algunos auriculares (aunque si tiene un iPhone 7, es posible que necesite un adaptador especial para poder cargar y usar los auriculares simultáneamente), o conectarse a los auriculares Bluetooth.
[Edit◆
A través de los comentarios, se me recordó que en realidad se pueden comprar cables que solo se están cargando . Mi cuñado compró accidentalmente uno de esos cables y él nunca podría usarlo para otra cosa que no sea la carga. Por lo tanto, probablemente, un cable de este tipo podría resolver su problema.
En el caso de mi cuñado, compró su cable de un servo (es decir, una gasolinera). Solo menciono esto porque no estoy seguro de si es allí donde es más probable que los encuentres.